Большая техническая энциклопедия
2 7
A V W
А Б В Г Д Е Ж З И Й К Л М Н О П Р С Т У Ф Х Ц Ч Ш Щ Э Ю Я
А- АБ АВ АГ АД АЗ АК АЛ АМ АН АП АР АС АТ АУ АФ АЦ АЭ

Авторулевой

 
Авторулевой обеспечивает хорошую устойчивость судна на курсе, уменьшает его рыскание в штормовую погоду и освобождает рулевого от напряженной работы.
Авторулевой должен быть приспособлен для работы во всякую погоду и для различных типов судов.
Авторулевой - устройство, предназначенное для удержания курса судна, надводного корабля, подводной лодки, а также для автоматического изменения курса в соответствии с программой или специальными командами управления. У надводных кораблей и судов А.
Бесконтактные авторулевые являются более совершенными установками по сравнению с контактными.
Авторулевой АБР предназначен для установки на эксплуатируемых судах, имеющих уже штатный рулевой пост.
Авторулевой АР предназначен для установки на вновь строящихся судах. Он имеет комбинированный пульт управления, совмещающий в себе схемы автоматического, следящего и штатного управления, обеспечивая тем самым три вида управления рулевым приводом.
Авторулевые АБР и АР не имеют принципиальных различий и отличаются лишь комплектацией приборов, входящих в их установки.
Авторулевой описанной конструкции применяется лишь на тех судах, на которых имеется штурвал для перекладки руля, действующий на рулевое устройство через паровую гидравлическую рулевую машину.
Рассмотренный электромеханический контактный авторулевой, работающий от гироскопического компаса, как и всякое контактное устройство, осуществляет управление исполнительными двигателями при помощи релейных элементов. Это является недостатком установки, так как усложняет ее конструкцию и требует тщательного ухода за большим количеством электрических контактов.
Назначение авторулевого заключается в облегчении работы рулевого, особенно в свежую погоду, и уменьшении рыскания судна на курсе. Это позволяет получать экономию времени, затрачиваемого судном на переходы, а следовательно, и экономию топлива.
Электропитание авторулевого осуществляется переменным током напряжением НО в, частотой 50 гц; освещение шкал репитера и аксиометра и сигнализации о режиме работы - при помощи 3 лампочек на пульте управления.
Блок-схема электронного авторулевого. Установки авторулевых для малотоннажных судов отличаются от обычных тем, что представляют собой самостоятельную следящую систему и имеют силовой исполнительный двигатель, позволяющий одновременно механизировать и автоматизировать процесс перекладки руля.
Крупносерийно выпускаются авторулевые типов ЛБР ( автоматич. Эти авторулевые разработаны с учетом возможности установки их не только на вновь строящиеся, но и на находящиеся в эксплуатации корабли. АБР устанавливается на транспортные и рыболовецкие суда, оснащенные элект-рич.
Крупносерийно выпускаются авторулевые типов АБР ( автоматич. Эти авторулевые разработаны с учетом возможности установки их не только на вновь строящиеся, но и на находящиеся в эксплуатации корабли. ADP устанавливается на транспортные и рыболовецкие суда, оснащенные элект-рич.

Основными звеньями авторулевого, как и всякой автоматической установки, являются следящая система, исполнительный электродвигатель и обратная связь, обеспечивающие автоматическое включение исполнительного электродвигателя при отклонении судна от заданного курса и отключение его при возвращении судна на заданный курс.
Принцип действия авторулевого с электродвигателем последовательного возбуждения ( рис. 43) заключается в следующем.
Этот тип авторулевого обеспечивает автоматическое и электрическое следящее управление рулевым приводом с помощью специального штурвала, установленного на пульте авторулевого. Таким образом на судне, где установлен АБР, возможны три вида управления рулевым приводом: 1) обычное ручное штатное управление; 2) ручное управление от пульта авторулевого, работающего в следящем режиме и 3) автоматическое управление при работе авторулевого в автоматическом режиме.
Рассмотренная схема подключения авторулевого к штатному исполнительному двигателю может быть осуществлена на судах и с электрическим, и с электрогидравлическим приводом руля. Для этой цели в схему установки введен специальный переключатель.
А затем устройством судомодельного авторулевого заинтересовались яхтсмены, плавающие на большие дистанции в одиночку, которым весьма утомительно быть постоянно прикованными к рулевому румпелю.
Пульт управления. В комплект установки авторулевого типа АБР входят следующие приборы: пульт управления П; рулевой датчик РД; электромашинный усилитель ЭМУ, выносные посты управления ВПУ и соединительная коробка, а при установке на судах с паровой рулевой машиной - исполнительное устройство, состоящее из электродвигателя, редуктора и электромагнитной муфты.
Используют как составную часть авторулевого. ГИРОМАГНИТНАЯ ЧАСТОТА ( циклотронная частота), частота вращения заряженной частицы ( электрона, позитрона, иона и др.) в плоскости, перпендикулярной постоянному магн.
Введение координирующих связей в авторулевом позволяет, при достаточно большом коэффициенте усиления, проектировать систему управления движения судна, малочувствительную к изменениям гидродинамических характеристик судна.
Здесь Т - постоянная времени авторулевого; а и Р - параметры авторулевого, которые могут выбираться; - измеренное значение угла уклонения ф от курса.
Сопротивление R2 является регулятором чувствительности авторулевого и предназначено для изменения величины суммарного напряжения, снимаемого с обмоток ТГ, ЛВТ курса, ЛВТ руля и ЛВТ интегратора. Сигнал с усилителя У поступает на управляющую обмотку ЭМУ.
Сзд - синтезируемые передаточные функции авторулевого по дополнительной и основной связям.
Для управления курсом судна с помощью авторулевого была разработана и реализована на мини - ЭВМ программа оценки стоимости управления рулем. По этой программе ЭВМ определяет значения оптимальных настроек авторулевого, минимизирующих стоимость перехода судна при различных условиях плавания, и осуществляет их изменения.
Переключатель В4 служит для переключения схемы авторулевого из положения точно в положение грубо и обратно. Загрубление схемы, как указывалось выше, достигается отключением первых двух каскадов усиления.
Для автоматического удержания судна на заданном курсе применяются авторулевые. При их проектировании судно рассматривается обычно как односвязный объект регулирования. Фактически судно - многосвязная динамическая система, в которой взаимосвязаны движения по курсу, крену и боковому перемещению. Причем бортовая качка значительно ухудшает устойчивость и управляемость судна на заданном курсе.

Иностранные фирмы для крупнотоннажных судов выпускают в основном электромеханические контактные авторулевые, работающие от гирокомпаса.
Движение вдоль отрезка (4.49) соответствует устойчивому скользящему режиму двухпозиционпого авторулевого. Закон движения изображающей точки на отрезке (4.49) находится из уравнения х 3 0, которое получается при подстановке у х в уравнение граничной прямой. Отсюда х х0е - г и, следовательно, при скользящем режиме двухпозиционного рулевого отклонение судна от заданного курса затухает по экспоненциальному закону.
Автоматическое управление судном и его составом, включающее: авторулевые, осуществляющие судовождение по заранее проложенным курсам и с помощью береговых импульсных маяков, ведущего кабеля, или счетно-решающих машин, прокладывающих курс по показаниям контрольных приборов; системы автоматического исключения рыскливости судна и его состава; автоматические успокоители качки; автоматические устройства, изменяющие параметры гидромеханического комплекса и режим главных двигателей в зависимости от путевых и других условий.
Пакетный переключатель режимов работы ВЗ служит для перевода установки авторулевого с автоматического на следящий режим управления и обратно.
Выносные посты управления ВПУ ( их два в установке авторулевого) устанавливаются на крыльях ходового мостика и предназначены осуществлять, в случае необходимости, резкие повороты судна непосредственно с крыльев мостика. Скорость перекладки руля при этом составляет б - 7 град / сек. В ВПУ имеется замыкатель, с помощью которого сигнал постоянного тока поступает непосредственно на управляющую обмотку ЭМУ.
Само собой разумеется, что при ручном управлении всегда существует возможность использования авторулевого. Для этого достаточно подать на вход счетно-решающего устройства сигналы X, У и 6, разорвав предварительно цепи обратной связи.
Здесь Т - постоянная времени авторулевого; а и Р - параметры авторулевого, которые могут выбираться; - измеренное значение угла уклонения ф от курса.
Напряжение 4, снимаемое с обмоток ЛВТ руля, является сигналом обратной связи авторулевого. Таким образом, в усилитель поступает алгебраическая сумма четырех напряжений. Скорость и угол перекладки руля определяются величиной этого суммарного напряжения.
Соотношение между величинами напряжений в уравнении ( И) зависит от режима работы авторулевого. С помощью специальных регуляторов выбирается такой режим, который обеспечивает наилучшее управление судном для данной загрузки и данных условий плавания.
Кроме расчетных задач, машина должна решать задачи автоматического управления некоторыми приборами: авторулевым, автопрокладчиком, радиосекстаном и др. Например, для определения места радиосекстана по светилам ЭЦВМ, учитывая счис-лимое место, избранное штурманом светило, качку корабля и другие элементы, вырабатывает расчетные азимут и угол места светила и направляет на него астронавигационное устройство или радиосекстан.
К электронавигационным приборам относятся приборы, определяющие курс и скорость судна: гирокомпас, авторулевой, автоматический прокладчик курса судна, электрический лаг, а также установки, действие которых основано на гидроакустике: шумопеленгаторы, гидролокаторы, эхолоты.
Пульт управления. На пульте спереди помещен штурвал 12, который служит для перекладки руля при работе авторулевого в следящем режиме и для управления курсом при работе в режиме автоматического управления. Один оборот штурвала соответствует 6 изменения курса.
Первым примером может служить известная в 70 - х годах прошлого века проблема синтеза оптимального авторулевого, обеспечивающего минимальную потерю скорости судна при его движении в условиях нерегулярного морского волнения.
Судно приводят на заданный курс вручную, затем устанавливают датчик 2 на отсчет курса и включают авторулевой.

Необходимо отметить, что малогабаритные электронные авторулевые, почти не уступая по точности работы лучшим образцам электромеханических авторулевых, вместе с тем значительно проще их по конструкции, обслуживанию и меньше по габаритам и весу.
Структура СА навигационных задач. Структура системы автоматизации навигационных задач показана на рис. 9.23, где Г К - гирокомпас, АР - авторулевой, ПУ - пульт управления.
В остальном комплектация установки АБР одинакова для всех типов судов, за исключением электромашинного усилителя и способа подключения авторулевого к штатному рулевому приводу.
В книге изложены физические основы, принцип действия и элементы конструкций современных электрорадионавигационных и гидроакустических установок: гирокомпасов, авторулевых, электролагов, эхолотов, радиопеленгаторов и радиолокаторов, а также, вкратце, шумопеленгаторов и гидролокаторов. Приведены основные правила эксплуатации и тактико-технические данные рассматриваемых установок. В связи с этим книга может быть полезной судовым электрикам-эксплуатационникам, работающим на судах коммерческого флота и рыбной промышленности, а также инженерно-техническим работникам судостроительной промышленности.
Этот тип авторулевого обеспечивает автоматическое и электрическое следящее управление рулевым приводом с помощью специального штурвала, установленного на пульте авторулевого. Таким образом на судне, где установлен АБР, возможны три вида управления рулевым приводом: 1) обычное ручное штатное управление; 2) ручное управление от пульта авторулевого, работающего в следящем режиме и 3) автоматическое управление при работе авторулевого в автоматическом режиме.
Переход с автоматического на следящий режим работы осуществляется специальным переключателем следящее - автомат, расположенным на крышке пульта управления авторулевого. Этот переключатель одновременно переключает контакты 2 и 14 ( см. рис. 45), вследствие чего происходит отключение самосина-приемника курса 3 от самосина-датчика гирокомпаса и отключение самосина-трансформатора 13 интегрирующей линии.
Переключатель 6 служит для переключения режимов работы, лампочки 7 - для сигнализации о том, в каком режиме работает авторулевой.
 
Loading
на заглавную 10 самыхСловариО сайтеОбратная связь к началу страницы

© 2008 - 2014
словарь online
словарь
одноклассники
XHTML | CSS
Лицензиар ngpedia.ru
1.8.11